直齿圆柱齿轮
直齿圆柱齿轮是实际生产使用中最常见齿轮之一，其齿面上的接触线是与齿轮轴线平行的直线。由于轮齿沿着整个齿宽同时进入啮合或退出啮合，易引起冲击和噪声，传动平稳性相对差，但易于加工和实现高精度。两种啮合形式中外啮合两齿轮转动方向相反，内啮合（齿圈与齿轮）两齿轮传动方向相同。
斜齿圆柱齿轮
斜齿轮是具有螺旋齿线的圆柱齿轮。齿轮的接触线是与轴线夹角为βb的斜直线，轮齿从开始啮合到脱离啮合是逐渐从一端过渡到另一端，故传动平稳，噪声小。这种啮合方式也减小了齿轮制造误差对传动的影响，可以传递更高的负载，适用于高速场合。一对斜齿轮啮合时，其中一个齿轮为左旋，则另一个齿轮为右旋。平行轴两斜齿轮螺旋角β1与β2之和为0，如果β1与β2之和不为0，则形成了交错轴斜齿轮传动。
人字齿轮
斜齿轮传动会产生轴向力，为消除轴向力对轴系的影响，把一个齿轮做成对称方向相反的斜齿轮，来消除轴向力，齿形看上去像个人字。人字齿轮制造困难，加工成本高，但具有传动功率大、可靠性高、精度高和承载能力强等优点，在航空航天、船舶等重型机械领域发挥着重要作用。
齿轮齿条传动
齿轮齿条传动是由齿轮和齿条构成的。齿条的齿廓为直线，相当于分度圆半径为无穷大圆柱齿轮，其工作原理是将齿轮的回转运动转变为齿条的往复直线运动，或将齿条的往复直线运动转变为齿轮的回转运动。例如，汽车转向系统是由齿轮齿条传动实现的。
锥齿轮
锥齿轮用于两相交轴之间的齿轮传动，可以改变输出轴的方向，锥齿轮有一个圆锥体作为其节面，轮齿沿圆锥体切割，锥齿轮有直齿、斜齿和曲齿之分，直齿最为常用，斜齿已逐渐被曲齿取代。轴交角可为任意角度，最常用的轴交角为90°，直齿锥齿轮的制造精度较低，工作时振动和噪声较大，故圆周速度不宜过高。
蜗轮蜗杆传动
蜗杆传动用于传递交错轴之间的回转运动，交错角通常为90°。与圆柱齿轮传动比，效率较低，适合低功率，传动比范围可以达8-100，并可以实现自锁。由于蜗杆齿是连续不断的螺旋齿，同时啮合齿对较多，故冲击载荷小，传动平稳，噪声低。